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ArduRover puede Seguir Líneas

¿Qué pretendo realizar?

Básicamente lo que pretendo realizar es que el Rover sea capaz de desplazarse a lo largo de una línea de un color negro diferente al fondo blanco, para ello he colocado cuatro sensores, de los que en principio solo utilizaré dos.

El funcionamiento básicamente consta de tres ordenes y son las siguientes:

BD14866_ Los dos sensores están sobre la línea, avanzamos

BD14866_ El sensor de la derecha ha salido de la línea, giramos hacia la izquierda

BD14866_ El sensor de la izquierda ha salido de la línea, giramos hacia la derecha

BD14866_ Los dos sensores están fuera de la línea, sigue con lo que estabas realizando.

Teoria_Sigue_lineas

Para ampliar información – pulsa aquí

Lista de Piezas

Dibujo de la Pieza Nombre Nº Piezas
Soporte_CNY70 Soporte CNY70 1
Porta_Soperte_CNY70 Porta Soporte 2

 

Bloque Sigue Líneas

Metodo_SigueLineas

Esquema Parcial Teórico:

Circuito_ArduRover_Sigue_Lineas

Esquema Práctico Simplificado:

Extracto_Placa_1_ArduRover_XI

Extracto del Programa Arduino:

Codigo_ArduroverXI

Fotos:

Frontal

Frontal

Detalle_DelanteroSC_1939

Detalle Frontal

Panza

Panza

Detalle_Panza

Detalle Panza

Código fuente Completo

ArduRover_Sigue_Lineas.ino

APP de Proyecto:

ArduRover_XI.apk

Ficha del Proyecto:

ArduRover_XI_Sigue_Linea_Ficha_39

Vídeo resumen:

 

Coche Sigue Líneas y Evita Obstáculos

Este proyecto aúna dos de los proyectos anteriores, un seguidor de líneas y un detector de obstáculos.

La teoría es fácil si miramos las anteriores entradas para partir de los contenidos teóricos de ellas, basta con que el vehículo siga la línea y cuando detecte un obstáculo realice una rutina de esquivo definida.

La rutina no es más que realizar una trayectoria en “C” y encontrar de nuevo la línea.

Esquema Eléctrico:

Circuito_Coche_Sigue_Lineas_Evita_ObstaculosEsquema Práctico:Coche_Sigue_Lineas_Evita_Obstaculos_bb

Código del Programa:

Codigo_Coche_Sigue_Lineas_Evita_Obstaculos

Fotos:

Sigue_Lineas_Evita_Obstaculos_Frontal

Vista Frontal

Sigue_Lineas_Evita_Obstaculos_Lateral

Vista Lateral

Sigue_Lineas_Evita_Obstaculos_Superior

Vista Superior

Código fuente:

Coche_Sigue_Lineas_Evita_Obstaculos.ino

Ficha del Proyecto:

Coche_Sigue_Linea_Evita_Obstaculos_Ficha_22

Vídeo resumen:

Coche Sigue Líneas

¿Qué es un robot Sigue Líneas?

Básicamente en un móvil capaz de desplazarse a lo largo de una línea de un color diferente al fondo, todos basan su funcionamiento en sensores, sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe utilizar más o menos sensores.

Posee los siguientes elementos:

Sensores:

Detectan si estamos sobre la línea o no. En este caso he utilizado dos de los cuatro sensores instalados (CNY-70), dejando los otros dos para su posterior ampliación en futuros proyectos. En anteriores post he hablado de ellos, pero básicamente está formado por un diodo emisor infrarrojo y un fototransistor que opera en la misma longitud de onda, el acoplamiento óptico se realiza por reflexión cuando es acercado a una superficie preferentemente plana y sólida

Circuito de Control:

Es un sistema electrónico que realiza diferentes acciones dependiendo del estado de los sensores. En este caso he utilizado Arduino

Circuito de Potencia:

En circuito que según la señal de control, actuar sobre los motores del móvil. En este caso he utilizado dos servos manipulado para que giren 360º.

 

El funcionamiento básicamente consta de tres ordenes y son las siguientes:

BD14866_ Los dos sensores están sobre la línea, avanzamos

BD14866_ El sensor de la derecha ha salido de la línea, giramos hacia la izquierda

BD14866_ El sensor de la izquierda ha salido de la línea, giramos hacia la derecha

BD14866_ Los dos sensores están fuera de la línea, sigue con lo que estabas realizando.

Teoria_Sigue_lineas

Esquema Eléctrico:

 

Circuito_Coche_Sigue_LineasEsquema Práctico:

Placa_Sigue_Lineas

Código del Programa:

Codigo_Sigue_Lineas

Fotos:

Sigue_Lineas_Arriba_1

Visión General

Sigue_Lineas_Arriba_2

Vista Lateral

Sigue_Lineas_Debajo_1

Visión por debajo

Sigue_Lineas_Debajo_Sensores

Detalle de los sensores

Sigue_Lineas_Arriba_Sensores

Detalle de la placa de los sensores

Circuito

Pista de Pruebas

Código fuente:

Coche_Sigue_Lineas_Fin.ino

Ficha del Proyecto:

Coche_Sigue_Linea_Ficha_21

Vídeo resumen:

Unimos Todo en una Placa de Coche

Este proyecto trata de aunar algunos de los proyectos anteriores en una placa, que conectaremos encima de nuestro Arduino, como los escudos que venden comercialmente.

Utilizaremos un circuito impreso pre-perforado, de unas medidas de 20 x 20 agujeros.

Soldaremos uno conectores como los de la fotografía.

detalle

La placa debe tener un aspecto parecido a este.

Placa_Arduino

El primer problema con el que no vamos a enfrentar es que los dos bloques de seis conectores están separados un agujero, pero los dos bloque de ocho agujeros están separados algo menos de un agujero, con lo que el acople no es perfecto. Para que sea un poco más perfecto, podemos agrandar un poco los agujeros y desplazarlos un poco.

Posee cuatro Programas:

  • Programa 0 o Manual – El vehículo se mueve con las teclas de arriba, abajo, derecha, izquierda y Enter. Además dispone de una tecla para encender la luz y otra para apagarla

  • Programa 1 o Seguidor de Luz – Realiza las mismas funciones que el proyecto del mismo nombre ( avanza siguiendo la dirección de más luminosidad)

  • Programa 2 o Bailando – Realiza unos movimientos predeterminados.

  • Programa 3 o Interruptor Crepuscular – Cuando baja la intensidad de la luz ambiente se enciende el diodo LED.

En principio en la placa he juntado los proyectos de “Vehículo con Servo”, “Sigue Luz” , “ Comunicación por Infrarrojos” y un LED súper brillante. En el futuro me servirá para reunir otro que mas adelante realizaré.

He utilizado los conceptos de Función, “CASE”, Librerías, Protocolos de Comunicación y Programación en Bloque, por lo que el proyecto es para un público con conocimientos medios en programación con Arduino.

Como en los anteriores proyectos, solo esbozo las posibilidades de Arduino y dejo a que quiera, el desarrollo más práctico y dirigido a una utilidad concreta.

Placa que Conecta con Arduino

Esquema Eléctrico:

Placa_Arduino_Coche_Esquema

Esquema Práctico:

Placa_Arduino_Coche_1_bb

Código del Programa:

Codigo_Placa_Coche

Fotos:

DSC_0358

Vista General

DSC_0363

Vista Frontal

DSC_0367

Detalle Receptor Infrarrojo

DSC_0365

DSC_0364

Mando

Funciones en el Mando Infrarrojo

Código fuente:

Placa_Arduino_Coche.ino

Ficha del Proyecto:

Placa_Arduino_Coche_Ficha_15

Vídeo resumen: