Archivo de la categoría: Programación
ArduBrazo V
Brazo-Muñeca
Con la construcción de esta pieza llegamos a la muñeca, solo nos faltaría una pequeña pieza que realizaría el juego de la muñeca y la pinza.
Esta pieza al igual que las anteriores se ha realizado con el programa “FreeCad” y la he impreso con la impresora 3D “BQ Prusa i3 Hephestos”. He utilizado el programa para cargar los objetos, crear el archivo de laminado con el programa Cura, y tras grabarlo en una SD lo imprimirá la impresora.
Lista de Piezas
| Dibujo de la Pieza | Nombre | Nº Piezas |
 |
Brazo-Muñeca | 1 |
Aquí podéis descargar el modelo 3D para imprimirlo.
Fotos
Vista FreeCad Delantera
Vista FreeCad Posterior
Conjunto Vistas FreeCad
Vista 3D FreeCad
Vista Pieza 01
Vista Pieza 02
Vista Pieza 03
ArduBrazo IV
Programando el Arduino
Bueno ya es hora de poner los servos y ver que tal funciona la parte del brazo construido hasta ahora.
He elegido un Arduino Mega, no por que necesitaba muchos recursos, sino por que era el que tenía libre, el resto los tenía ocupados con otros proyectos. Así que si tenéis un arduino Uno o Leonardo, también os vale.
He preferido realizar la programación para los cinco servos y así ya la tengo para los restos de grados de libertad que aún no están disponibles.
El programa de Arduino se basa en los siguiente:
- Capturo por el puerto serie una cadena de caracteres
- Separo en cinco tramos la cadena
- Convierto la cadena en valor numérico
- Los envío a servo para su posicionamiento. El posicionamiento lo realiza de manera progresiva para dar más suavidad al mismo.
Ahora utilizo el monitor serie del IDE del programa del Arduino para el envío de la cadena, pero en el futuro, lo realizaré con un programa realizado en Java.
Esquema Práctico Simplificado:
Extracto del Programa Arduino:
Recibir Cadena
Separar y Convertir en Enteros
Posicionar Servos
Foto:
Código Fuente Arduino Completo
Vídeo resumen:
ArduBrazo III
Tercer Grado de Libertad
La realización de esta pieza al igual que las anteriores se ha realizado con el programa “FreeCad” y la he impreso con la impresora 3D “BQ Prusa i3 Hephestos”. He utilizado el programa para cargar los objetos, crear el archivo de laminado con el programa Cura, y tras grabarlo en una SD lo imprimirá la impresora.
Lista de Piezas
| Dibujo de la Pieza | Nombre | Nº Piezas |
 |
1 |
Aquí podéis descargar el modelo 3D para imprimirlo.
Fotos
Vista FreeCad Delantera
Vista FreeCad Posterior
Vista Conjunto FreeCad
Vista 3D FreeCad
Composición Delantera
Composición Trasera
ArduBrazo II
Segundo Grado de Libertad
La realización de esta pieza al igual que la anterior se ha realizado con el programa “FreeCad” y la he impreso con la impresora 3D “BQ Prusa i3 Hephestos”. He utilizado el programa para cargar los objetos, crear el archivo de laminado con el programa Cura, y tras grabarlo en una SD lo imprimirá la impresora.
Lista de Piezas
| Dibujo de la Pieza | Nombre | Nº Piezas |
 |
|
1 |
Aquí podéis descargar el modelo 3D para imprimirlo.
Fotos
Vista 01
Vista 02
Vista 03
Vista 04
Vista de Conjunto
Vista 3D
Vistas en FreeCad
Poniéndolo Expresión al ArduRobot
Bueno, ya era hora de poner una cabeza al ArduRobot. He aprovechado la anterior entrada para realizar una iniciación al control de un LCD con Arduino.
Como bien sabéis la placa que controla el Robot es un Arduino UNO y éste tiene sus salidas casi saturadas, por lo que para el control del LCD he tenido que utilizar otro controlador. Es el Arduino Nano.
Para que el ordenador me reconociese el Arduino Nano, he tenido que instalar unos driver exprofeso para esta placa (puede ser por que el procesador es Chino :)). Los Arduino Nano chinos suelen llevar el chip ch340 en vez el FTDI. En el Fórum de Arduino puedes encontrar más información al respecto
Le he dado muchas vueltas a que expresiones quería que tuviese el robot y al final he decidido que con cinco expresiones para empezar podría ser suficiente:
- Normal
- Triste
- Feliz
- Enfadado
- Sorpresa
En el futuro dotaré al robot de más expresiones.
Para dotar de expresión al Robot, he utilizado la posibilidad que me ofrece la librería “Adafruit_GFX.h” de representar imágenes Bitmap. Más abajo podréis ver un ejemplo de un bitmap de una cara de sorpresa.
Con la impresora 3D he realizado una carcasa que utilizo para meter en su interior al Arduino Nano y la pantalla LCD.
Representación 3D de la Cabeza
Circuito Práctico.
Programa Arduino
Ejemplo del Código del PROGMEM CaraSorpresa
Fotos
Visión 3D del ArduRobot
Códigos Fuente
Vídeo resumen:
Pantalla LCD Nokia 5110
En esta entrada trataré de explicar como utilizar el LCD del Nokia 5110. Es una pantalla pequeñas, de 1.5″, pero tienen buena legibilidad. Su resolución es de 84 x 48 pixel, internamente emplea un controlador PCD8544 desarrollado por Philips, un controlador de bajo consumo diseñado para manejar pantallas monocromas de 48 filas y 84 columnas. Para mayor legibilidad estos displays suelen incorporar una luz trasera (back light).
Sus características se pueden encontrar aquí.
La configuración de pines que voy a utilizar es:
|
Número de Pin |
Nombre de Pin | Arduino Pin | Función de Pin | Notas |
|
1 |
RST |
3 |
Reset |
10kΩ |
|
2 |
CE |
4 |
Chip Selection (Selección de chip) |
10kΩ |
| 3 | DC | 5 |
Data/Commands choice |
10kΩ |
|
4 |
DIN |
6 |
Serial data in |
10kΩ |
|
5 |
CLK | 7 |
Serial clock |
10kΩ |
|
6 |
VCC |
3,3 Vcc |
Positive power supply (Alimentación positiva) | 2.7V a 3.3V |
|
7 |
LIGHT |
GND |
LED backlight supply | Conectar a GND para máximo brillo |
|
8 |
GND |
GND |
Ground (Tierra) |
Existen varias librerías que funcionan con este LCD. Aquí explicaremos la librería más común para este modelo, “ Adafruit PCD8544 Nokia 5110 LCD library “. Esta librería posee una gran variedad de gráficos, entre ellos círculos, líneas, cuadros, triángulos, además de varios tipos de fuentes y la posibilidad de imprimir imágenes como logos o figuras.
Esta librería requiere de la instalación adicional de la librería gráfica “ GFX “ para su utilización.
En la siguiente dirección podréis ver un resumen de algunos de los procedimientos que tiene la librería “Adafruit_GFX.h”.
Circuito Práctico.
Programa Arduino
Fotos
Plano general del Circuito
Detalle de la Pantalla LCD
Códigos Fuente
Vídeo resumen:
Escudo de Ethernet W5100 – IV – Lector de Tarjetas SD
Vamos a conectar un arduino duemilanove con un escudo Ethernet W5100 y utilizaremos la posibilidad que nos ofrece el citado escudo de “Lector de Tarjetas SD”. Aunque quiero advertiros que tenemos ciertas limitaciones, debido a la librería actualmente existente.
La primera de ellas es que podemos leer y escribir en la tarjeta, pero no formatearla, esto se debe realizar desde un ordenador.
La segunda es que aunque el ordenador puede manejar varios formatos de sistema de archivos, la librería, por ahora solo soporta FAT16 y FAT32. En principio si se usa FAT32 se podría usar una tarjeta de hasta 32Gb. Otra de las limitación, son los nombres de los archivos, solo pueden utilizar los antiguos formatos de 8 caracteres para el nombre y tres para la extensión (sin acentos, ñ´s, espacios en blanco, etc).
El Shield Ethernet y la librería, controlan el acceso a Ethernet y a la SD Card por SPI, por lo que no podemos usar los pines que corresponden a la gestión el bus SPI.
Para comprobar que la tarjeta está bien formateada, que todo esta correcto y que podemos usarla, existe un ejemplo suministrado por el programa (CardInfo ) que nos puede servir para éste fin. Asegurémonos que la SD esta formateada, grabamos en ella algunos ficheros (con nombre 8.3), la introducimos en el lector del Shield y encendemos el Arduino. El resultado debe ser algo similar a esto:
Realizaré uno programa con tres módulos diferenciados:
- Introducir/Grabar un dato en un archivo de la tarjeta SD
- Leer los datos grabados en un archivo en la tarjeta SD
- Borrar el archivo
El archivo donde vamos a realizar la grabación es “TEST.TXT”
Modulo de Grabar
Asignamos un valor analógico, abrimos el archivo, grabamos el valor en dicho archivo y cerramos el archivo.
Módulo de Leer
Abrimos el archivo, leemos el archivo y cerramos el archivo.
Módulo de Borrar archivo
Borramos el archivo
Circuito Práctico.
Programa Arduino
Fotos
Códigos Fuente
Vídeo resumen:
Escudo de Ethernet W5100 – III
En este caso el control lo realizaré a través de una aplicación creada con “App Inventor”.
Como solo es un ejemplo he decidido realizar la implementación de tres salida digitales y dos entradas analógicas, simulando la temperatura de dos estancias de una casa.
La programación es muy fácil, para las salidas digítales, se trata de realizar un “Get” con uno de estos códigos:
- OnXXX para encender la estancia
- OffXXX para apagar la estancia
Módulo de Control de un Led con AppInventos.
Para las entradas analógicas simuladas, se implementa un “Web” dentro de la aplicación y se referencia a la dirección del servidor web (192.168.1.177).
Esquema de los LED
Circuito teórico
Circuito Práctico.
Programa Arduino
AppInventos
Aspecto Simulado
Captura de Pantalla desde un móvil
Archivo aia de AppInventor.
App de la Aplicación.
Códigos Fuente Arduino
Vídeo resumen:
Escudo de Ethernet W5100 – II
Esta entrada es una evolución de la anterior “Escudo de Ethernet W5100 – I” . Esta vez nos centraremos en representar los valores de las seis entradas analógicas de las que cuenta el Arduino UNO, además puliremos un poco el interface de la página para darle un aspecto uno poco más profesional (solo un poco).
Programamos el aspecto de un botón y lo sustituimos por el del enlace anterior.
Otro de los aspecto que debemos programar es la visualización de las entradas analógicas.
Esquema de los LED
Circuito teórico
Circuito Práctico.
Otra Foto
Programa Arduino
Página Web
Códigos Fuente Arduino
Vídeo resumen:
Escudo de Ethernet W5100 – I
Vamos a conectar un arduino duemilanove con un escudo Ethernet W5100 y realizaremos un servidor Web.
Cuando conectamos un Arduino Ethernet Shield en un Router, éste le asigna una dirección IP dentro de tu propia Red que se encuentre libre, es decir, una identificación que le permite diferenciar a tu Arduino del resto de ordenadores y demás elementos que tengas conectados a la red local de tu casa. Si no conocemos esa IP, el sistema dejará de funcionar. Para solucionar esto, lo que realizamos es asignarle mediante programación un IP conocida que se encuentre libre en nuestra Red Local con los siguientes pasos:
- Pulsa el botón de inicio.
- En la barra de búsquedas, escribe “cmd” y ejecuta el programa encontrado.
- Te habrá salido otra ventana de fondo negro.
- Escribe en ella “ipconfig”.
- Vamos a mirar si la dirección IP 192.168.1.177 se encuentra libre
- Escribe ping 192.168.1.177
IP Libre
IP Ocupada
Todas los dispositivos que conectas a tu red poseen un número identificativo “MAC”, de cara a la red, es como su DNI. Al igual que la IP, no debe haber otro dispositivo con el mismo MAC. El MAC de tu Arduino puede ser fijado por ti, por defecto puede ser: byte mac[] = {0xDE, 0xAD, 0xBE, 0xEF, 0xFE, 0xED }, salvo que tengas especial interés por utilizar otra.
Vamos a crear un página Web con seis enlaces, tres enlaces encenderán un LED, o otros tres lo apagarán de la siguiente forma:
- Cargamos las librerías y realizamos la asignaciones de la dirección IP, MAC y puerto del servidor.
- Establecemos los pines de Salida para los LED
- Inicializamos la conexión Ethernet
- Creamos una conexión Cliente
- Creamos la página Web
- Y por último evaluamos si ha sido pulsado algún enlace
Esquema de los LED
Circuito teórico
Circuito Práctico.
Programa Arduino
Página Web
Códigos Fuente Arduino
Vídeo resumen:
