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Poniéndolo Expresión al ArduRobot

Bueno, ya era hora de poner una cabeza al ArduRobot. He aprovechado la anterior entrada para realizar una iniciación al control de un LCD con Arduino.

Como bien sabéis la placa que controla el Robot es un Arduino UNO y éste tiene sus salidas casi saturadas, por lo que para el control del LCD he tenido que utilizar otro controlador. Es el Arduino Nano.

Para que el ordenador me reconociese el Arduino Nano, he tenido que instalar unos driver exprofeso para esta placa (puede ser por que el procesador es Chino :)). Los Arduino Nano chinos suelen llevar el chip ch340 en vez el FTDI. En el Fórum de Arduino puedes encontrar más información al respecto

Le he dado muchas vueltas a que expresiones quería que tuviese el robot y al final he decidido que con cinco expresiones para empezar podría ser suficiente:

  • Normal
  • Triste
  • Feliz
  • Enfadado
  • Sorpresa

En el futuro dotaré al robot de más expresiones.

Para dotar de expresión al Robot, he utilizado la posibilidad que me ofrece la librería “Adafruit_GFX.h” de representar imágenes Bitmap. Más abajo podréis ver un ejemplo de un bitmap de una cara de sorpresa.

Con la impresora 3D he realizado una carcasa que utilizo para meter en su interior al Arduino Nano y la pantalla LCD.

Representación 3D de la Cabeza

Circuito Práctico.

Programa Arduino

Ejemplo del Código del PROGMEM CaraSorpresa

Fotos

Visión 3D del ArduRobot

Códigos Fuente

Cabeza_Robot.ino

Vídeo resumen:

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Escudo de Ethernet W5100 – II

Esta entrada es una evolución de la anterior “Escudo de Ethernet W5100 – I” . Esta vez nos centraremos en representar los valores de las seis entradas analógicas de las que cuenta el Arduino UNO, además puliremos un poco el interface de la página para darle un aspecto uno poco más profesional (solo un poco).

Programamos el aspecto de un botón y lo sustituimos por el del enlace anterior.

boton

Otro de los aspecto que debemos programar es la visualización de las entradas analógicas.

escribir_entradas-analogicas

Esquema de los LED

semaforo_ethernet

Circuito teórico

semaforo_ethernert_bb

 

Circuito Práctico.

vista_general_02

Otra Foto

Programa Arduino

Página Web

paguina_web_led_e_analogicas

Códigos Fuente  Arduino

Ethetnet_Entradas_Salidas.ino

Vídeo resumen:

Movimiento de Brazos

He tardado un poco en publicar esta entrada pero por problemas de recepción de los servos y el periodo vacacional no ha sido posible antes.

Por fin el ArduRobot ya mueve los brazos pero al hacerlo tiene problemas de estabilidad, por lo que he tenido que ponerle unos zapatos un poco más grandes y el problema se ha solucionado.

Como la calidad de los servos es la que es, he diseñado una rutina para mover los brazos que realiza el movimiento en diez submovimientos, con lo que mejora la respuesta y los servos sufren meno.

Rutina de Movimientos de los brazos.

Rutina_SubMovimientos

 

Fotos

Frente

Frontal

Perfil

Perfil

DSC_2193

Zapatos Nuevos

Video:

 

 

Brazos para ArduRobot

Quería que la próxima entrada fuese con los brazos del ArduRobot en movimiento, pero he recibido dos de los seis servo SG 090 que solicité en mal estado. No es que me costaran mucho (menos de 10 euros) pero es el tiempo que tardan en venir lo que me fastidia.

Como adelanto publicaré el robot con brazos, aunque no hay movimiento hasta que lleguen los servos que he vuelto a pedir.

Fotos

Vista_3_D

Modelado 3D

ArduRobot_Frente_Brazos_Abajo

Vista Frontal Brazos Caídos

ArduRobot_Frente_Brazos_Cruz

Vista Frontal Brazos en Cruz

ArduRobot_Frente_Brazos_Adelate

Vista Frontal Brazos al Frente

ArduRobot_Frente_Brazos_Flamenco

También Puede Bailar Sevillanas

ArduRobot_Perfil_Brazos_Abajo

Vista Perfil Derecho

ArduRobot_Perfil_Trasero_Brazos_Abajo

Vista Trasera Derecha

ArduRobot_Frente_Rodillas

Semi de Rodillas

ArduRobot_Sentado_Brazos_Abajo

Sentadito como un niño Bueno

Video:

ArduRobot – Equilibrios

Esta entrada es continuación de la anterior (Arduino – Primeros Pasos).

He aumentado la superficie de apoyo, y le he puesto unos zapatos para dar mayor estabilidad.

He creado un cuerpo y en su interior he alojado el paquete de pilar y el “Arduino”; es una versión preliminar para ver la posible configuración final. Cuando sea definitivo publicare las piezas en 3D para poder reproducirlo.

Como se puede observar lleva dos servos laterales que serán utilizados para los brazos y un servo superior que será para la cabeza.

Procedimiento del movimiento 90º Pierna

Procedimiento_Cadera_Tobillos_90

Fotos

Modelado_3D

Modelado 3D

Frontal

ArduRobot de Frente

Perfil_01

ArduRobot de Perfil

Perfil_trasero

Perfil Trasero

Sentado

Sentado

Código Fuente  Arduino Completo

Equilibrios.ino

Vídeo resumen:

 

 

ArduRobot – Primeros Pasos

Voy a comenzar con un nuevo proyecto sin dejar el anterior y de manera simultanea iré publicando entradas de ambos.

Se trata de intentar realizar un humanoide controlado con un “Arduino Duemilanove”.

En un alarde de imaginación le he llamado ArduRobot

Lo primero que haré será diseñar las extremidades inferiores. He decidido que tendrán tres grados de libertad cada una (seis en total).

He utilizado servos pequeños del tipo SG90 para disminuir el consumo total.

Sevo

 El primer reto que me he planteado, es la estabilidad o equilibrio.

Otro reto, es que los movimientos sean progresivos y acompasados, de tal manera que los servos no se mueva secuencialmente el total de su recorrido, sino que sigan una secuencia de mini movimientos que de la sensación que se mueven a la vez.

Procedimiento de movimiento de 2 Servos a la vez

Codigo_Posicion2Servos

Procedimiento del movimiento de Puntillas

Codigo_Posicion_Puntillas

Procedimiento del movimiento de Talones

Codigo_Posicion_Talon

Procedimiento del movimiento de la Posición Reposo

Codigo_Posicion_Reposo

Procedimiento del movimiento sobre el Pie Derecho

Codigo_Posicion_Pie_Derecho

Procedimiento del movimiento sobre el Pie Izquierdo

Codigo_Posicion_Pie_Izquierdo

Procedimiento del movimiento Balancear

Codigo_Posicion_Balancear

Fotos

Piernas_2

Modelado 3D

ArduRobot_Pie_I

Sobre el pie derecho

ArduRobot_Pie_D

Sobre el pie Izquierdo

ArduRobot_Frente_02

De Frente

ArduRobot_Frente

Vista trasera

Código Fuente  Arduino Completo

Primeros_Pasos.ino

Vídeo resumen: