ArduBrazo VI

Moviendo el Brazo con Java

Una vez que he conseguido el movimiento de los servos con ayuda del monitor serie del IDE del programa de Arduino, vamos a sustituirlo por un programa realizado en java que nos dará un interface más agradable y con mayot funcionalidad.

Recordar que el programa de Arduino se basaba en los siguiente:

  • Capturo por el puerto serie una cadena de caracteres
  • Separo en cinco tramos la cadena
  • Convierto la cadena en valor numérico
  • Los envío a servo para su posicionamiento. El posicionamiento lo realiza de manera progresiva para dar más suavidad al mismo.

El programa de Java solo tiene que mandar una cadena reconocible por el puerto serie (en este caso será el COM25) hasta el arduino y lo que antes se realizaba de manera manual a través del teclado ahora lo realiza el programa Java.

El programa de Java se basa en tres clases:

  • BrazoRobot.java, que es la encargada del interface grafico y de gestión principal del programa
  • Configurar.java, que es la encargada del interface grafico de la configuración del brazo robot
  • ComunicacionBrazoRobot.java, que es la encargada de realizar las funcionalidades de los anteriores.

Bueno, espero que me disculpéis si no he sido muy purista con la denominación anterior pero quiero que se entienda por todo el público y sacrifico exactitud en la terminología y denominación por claridad.

He utilizado la “Librería PanamaHitek” para realizar la comunicación con Arduino. En este enlace les dejo el acceso a la página donde explican los pasos que hay que realizar par instalarlo sin problemas. Yo he seguido los pasos y no he tenido problemas (pincha aquí).

El hilo del programa es muy fácil. Prescindiendo del interface gráfico, lo que realiza es abrir un puerto de comunicación serie y enviar una cadena de los valores de cada servo separados por ponto y coma. Si necesitáis aclaración de algún punto en concreto, no dudéis en solicitármelo.

Como es un programa en fase de prueba, tengo algunas botones para comprobar algunas funcionalidades intermedias. En el futura irá evolucionando hacia una versión más refinada.

He realizado una pantalla de configuración donde en el futuro se podrá configurar y almacenar la configuración de los parámetros de funcionamiento de cada servo y del puerto de comunicación.

Ya que la versión del programa está muy en los comienzos no había pensado dejar el programa en el blog, pero al final he decidido que aunque no es una versión ni estable ni definitiva, sería bueno que pudieseis experimentar desde el principio.

 

Esquema Práctico Simplificado:

Al esquema le he puesto un servo más

Extracto del Programa Arduino:

Recibir Cadena

Separar y Convertir en Enteros

Posicionar Servos

Extracto del Programa en Java:

Abrir el Puerto de Comunicación Serie (en este caso COM25):

Enviar los Datos a Arduino

Cerrar el Puerto de Comunicación Serie

Rutina de Espera

 

Foto:

 

 

 

Código Fuente  Arduino Completo

ArduBrazo_01.ino

Código Fuente Java

Ardubrazo.zip

Vídeo resumen:

Publicado el mayo 19, 2019 en ArduBrazo, Brazo Robot, Comunicacion Serie, Electrónica, Impresora 3D, Java, Modelado 3D, Programación, Robótica, Servo y etiquetado en , , , , , , , , , , , , . Guarda el enlace permanente. Deja un comentario.

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