ArduBrazo I

ArduBrazo – Primer Grado de Libertad

Empiezo un nuevo proyecto, la realización de un Brazo Robot. Tendrá cuatro grados de libertad más una pinza o mano.

Realizaré las piezas con una impresora 3D y dejaré los archivos para que podáis utilizarlos.

Los servos que voy a utilizar son de dos tipos:

Del tipo SG90:

• Dimensiones:                23 X 12.2 X 29 (mm)
• Tensión de Trabajo:      4V a 6V
• Velocidad:                     3 sg / 60 grados
• Temperatura:                 0 ºC a -55 ºC
• Velocidad de Trabajo:   3 sg/ 60 grados
• Peso:                              9 gr
• Torque:                          1.6kg/cm

Del tipo MG996R:

• Dimensiones:                 40 X 19 X 43 (mm)
• Tensión de Trabajo:       8V a 7.2V
• Temperatura:                 0 ºC a -55 ºC
• Velocidad de Trabajo:    17seg / 60 grados (4.8V sin carga) /  0.13seg / 60 grados (6.0V sin carga)
• Peso:                               67 gr
• Torque:                          13 kg-cm (180.5 oz-in) a 4.8V  / 15 kg-cm (208.3 oz-in) a 6V
• Tipo de engranaje:         Todos los engranajes metálicos

Realización de las piezas en 3D.

Después de ver muchos modelos en la web y en “thingiverse“(esta web tiene a disposición de los usuarios un montón de objetos en 3D – Os la recomiendo), me he decidido por realizar las piezas y el diseño con el programa “FreeCad” y las he impreso con la impresora 3D “BQ Prusa i3 Hephestos”. He utilizado el programa para cargar los objetos, crear el archivo de laminado con el programa Cura, y tras grabarlo en una SD lo imprimirá la impresora.

 

Lista de Piezas

Dibujo de la Pieza	Nombre	Nº Piezas
	Primer Grado	1

Aquí podéis descargar el modelo 3D para imprimirlo.

Fotos

Base del brazo robot. Primer Eje de Libertad

Vista Superior

Vista Inferior

Modelado 3D