Archivos Mensuales: diciembre 2015

ArduRobot – Primeros Pasos

Voy a comenzar con un nuevo proyecto sin dejar el anterior y de manera simultanea iré publicando entradas de ambos.

Se trata de intentar realizar un humanoide controlado con un “Arduino Duemilanove”.

En un alarde de imaginación le he llamado ArduRobot

Lo primero que haré será diseñar las extremidades inferiores. He decidido que tendrán tres grados de libertad cada una (seis en total).

He utilizado servos pequeños del tipo SG90 para disminuir el consumo total.

Sevo

 El primer reto que me he planteado, es la estabilidad o equilibrio.

Otro reto, es que los movimientos sean progresivos y acompasados, de tal manera que los servos no se mueva secuencialmente el total de su recorrido, sino que sigan una secuencia de mini movimientos que de la sensación que se mueven a la vez.

Procedimiento de movimiento de 2 Servos a la vez

Codigo_Posicion2Servos

Procedimiento del movimiento de Puntillas

Codigo_Posicion_Puntillas

Procedimiento del movimiento de Talones

Codigo_Posicion_Talon

Procedimiento del movimiento de la Posición Reposo

Codigo_Posicion_Reposo

Procedimiento del movimiento sobre el Pie Derecho

Codigo_Posicion_Pie_Derecho

Procedimiento del movimiento sobre el Pie Izquierdo

Codigo_Posicion_Pie_Izquierdo

Procedimiento del movimiento Balancear

Codigo_Posicion_Balancear

Fotos

Piernas_2

Modelado 3D

ArduRobot_Pie_I

Sobre el pie derecho

ArduRobot_Pie_D

Sobre el pie Izquierdo

ArduRobot_Frente_02

De Frente

ArduRobot_Frente

Vista trasera

Código Fuente  Arduino Completo

Primeros_Pasos.ino

Vídeo resumen:

 

Anuncios