Archivos Mensuales: agosto 2015

Controlar el Brazo Robot con Android

Controlar el Brazo Robótico con la App diseñada.

Como continuación a la entrada anterior he seguido diseñando partes del brazo robot que quiero para el ArduRover, he introducido un grado más de libertad y he diseñado la interfaz que lo controla.

La primera dificultad que me he encontrado es la alimentación con la suficiente energía para abastecer a los cuatro servos. La solución aunque no muy buena, es utilizar un 7806 cuya alimentación proviene directamente de las baterías del ArduRover y a través de el alimentar los servos.

Las características del 7806 son muy parecidas a las del ya utilizado 7805, pero con tensión de salida 6 voltios. Al aumentar la tensión el requerimiento de intensidad es menor y si disponemos de un buen refrigerador(en mi caso no lo he puesto aunque es necesario)solucionaremos el problema.

Lista de Piezas

Dibujo de la Pieza Nombre Nº Piezas
Base Muñeca 1
Muñeca 1
Lateral Brazo 4
Repy 1.1 Head 2
Repy 1.1 Body 2

Transmisión de datos entre Android y Arduino:

cuadro

En principio y de manera muy resumida el funcionamiento de la transmisión de los datos de la posición que definimos en el programa desde la Tablet al ArduRover es el siguiente:

  • Definimos la posición de cada servo
  • Memorizamos dichas posiciones en unas variables
  • Transmitimos una “F” y a continuación una cadena separada con el carácter “;” con todas las variables anteriores por Bluetooth
  • Arduino recibe la cadena, la separa y asigna a cada servo la posición futura
  • Mediante el procedimiento “posicionServo” los servos recorren desde la posición actual hasta la futura. Con esto los movimientos son más suaves

Los procedimientos “recibirCadenaServo”, “valorServos” y “posicionar” podrían haberse juntado, pero por claridad los he separado

He incluido la posibilidad de memorizar cuatro posiciones del brazo robot para dar mayor funcionalidad a la interfaz

Bloques de Memorizar posición

MemoriaServo

Bloques de Grabar la Posición de los Servos

GrabarPosicion

Bloques de Transmisión de la posición de los servos al Arduino

EnviarPosicion

Esquema Teórico:

 Brazo_Android_Esquema_electrico

Esquema Práctico:

Placa_1_ArduRover_6_bb_Fin

Extracto del Programa Arduino:

Extracto_de_Codigo

Fotos:

Pantalla_01

Pantalla Principal

Pantalla_05

Pantalla de control del Brazo Robot

Brazo_Plegado

Vista con el Brazo Plegado

Brazo_Extendido

Vista con el Brazo Extendido

Detalle

Detalle de conexión

Código fuente

ArduRover_Brazo_Robot.ino

APP de Proyecto:

ArduRover_X.apk

Ficha del Proyecto:

ArduRover_X_Ficha_38 

Vídeo resumen:

 

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