Archivos Mensuales: mayo 2015

Pinza de Agarre

Realización de una Pinza para un brazo Robótico.

Una de las pretensiones que al principio propuse para el ArduRover, era que tuviese un brazo robotizado, pues bien, me he puesto manos a la obra y después de ver muchos modelos, me he decidido por una variación de uno que vi en “thingiverse“; esta web tiene a disposición de los usuarios un montón de objetos en 3D (os la recomiendo).

Las piezas las he  diseñado con el programa “FreeCad” y las he impreso con la impresora 3D “BQ Prusa i3 Hephestos”.

He utilizado un programa para cargar los objetos y crear el archivo que tras grabarlo en una SD lo imprimira la impresora.

Impresion_3D

 Lista de Piezas

Dibujo de la Pieza Nombre Nº Piezas
Base Base 1
Engranaje01 Engranaje 1 1
Engranaje02 Engranaje 2 1
Garra Garra 3
Union_Pieza
Unión entre Piezas 3
Suplemento01
Suplemento 1 1
Suplemento02 Suplemento 2 1

Como podéis ver, esto solo es la pinza, en el futuro deberé pensar cuantos grados de libertad quiero dar al brazo robotizado y diseñarlo.

Esquema Teórico:

Control_Pinza_Esquema

Esquema Práctico:

 

Control_Pinza_bb

Programa Arduino:

Pinza_Robot_Codigo

Fotos:

DSC_1772

Perceptiva

DSC_1770

Vista de Frente

 

DSC_1768

Vista Lateral

 

DSC_1765Vista Trasera

DSC_1764

Vista Superior

Código fuente

Control_Pinza.ino

Ficha del Proyecto:

ArduRover_X_Ficha_36

Vídeo resumen:

 

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