Archivos Mensuales: abril 2015

ArduRover IX (Calibración)

Realizando unas pruebas para calibrar el recorrido.

Para convertir los pasos a distancia real, se debe realizar unas medidas para determinar a cuanto equivale cada paso. Debido a que la precisión del Rover y la electrónica empleada no es muy precisa, se hace necesario un proceso de calibración.

He escogido para realizar el proceso de calibración el método de “Ajuste por Mínimos Cuadrados”.

El método consiste en someter al Rover a diferentes medidas, fijando para ello distintos valores de los pasos (variable independiente x), y anotando en cada caso el correspondiente valor medido en mm. (variable dependiente). De este modo se dispone de una serie de puntos (x1,y1)…(xn,yn)que, representados gráficamente, deberían caer sobre una línea recta de la forma siguiente “ y= ax+b“. Sin embargo, los errores experimentales siempre presentes hacen que no se hallen perfectamente alineados. El método de mínimos cuadrados determina los valores de los parámetros a y b de la recta que mejor se ajusta a los datos experimentales.

Medidas, Graficas y Rectas de Calibración.

Grafica_Marcha_Atras

Medición realizada con los motores en avance

Grafica_Marcha_Adelante

 Medición realizada con los motores en retroceso.

Como se puede observa la pendiente de la recta no es muy mala, pero existe un desplazamiento (b) de unos 4 cm. Esto puede ser debido a la inercia de la parada de los motores. Hay que tener en cuenta también en los errores de medida, pues los he realizado con un metro de los de bricolaje normal.

De lo que se trata no es de realizar una calibración muy precisa, sino de mostrar un método de calibración del Rover, que cuanto mas precisos seamos en las medidas y corrijamos el avance debido a la inercia (cortando unas decimas de segundo antes) mayor será la precisión en el camino a recorrer.

Archivo Excel:

Curva_de_Calibracion

Video de la realización de una curva de Calibración:

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