Archivos Mensuales: septiembre 2014

ArduRover II (Bluetooth)

Control de manera inalámbrica (Bluetooth).

Para el control de manera inalámbrica, he utilizado la comunicación Bluetooth. Está muy instaurada, es fácil de que hoy en día lo tenga la mayoría de los dispositivos tipo Tablet o Smartphone. El SO donde he diseñado la aplicación, es en Android y el IDE que he utilizado es el “App Inventor”. (para saber más)

La implementación de esta parte del proyecto se basa en una entrada que con anterioridad realicé.  (“Comunicación Bluetooth”). Lo que he implementado nuevo es el interfaz en dispositivo móvil, que en aquellos tiempos utilicé uno ya existente y ahora he desarrollado uno específico para este proyecto.

Básicamente la programación con el App Inventor se basa en la creación de bloques que manejan eventos y en el diseño y configuración del interfaz.

Configuración del Screen:

Android_Screen_ArduRover

Bloques del Evento pulsar botón de conexión bluetooth

Bloque del Evento pulsar uno de los botones de movimiento 

Bloque_del_Boton

Como se puede ver la lógica de control es muy fácil, primero conecto el dispositivo mediante una conexión bluetoooth y cuando esta se realiza envío una cadena que la placa arduino la identifica y realiza una de las acciones previamente asignadas.

Estructura de decisión del programa Arduino.

Estructura_de_Decision

Esquema

Placa_1_ArduRover 2_bb

Código del Programa:

Codigo_ArduRoverII

Fotos:

Frente

Vista de frente

Arriba

Vista desde arriba

Detalle

Detalle

Galaxy_Mini

Visión del interface con un móvil

Tablet

Visión del interface con un Tablet

Código fuente:

ArduRover_Tracción_Bluetooth.ino

Ficha del Proyecto:

ArduRover_II_Ficha_29

Vídeo resumen:

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ArduRover I (Tracción)

ArduRover

Empiezo un nuevo proyecto, la realización de un vehículo oruga capaz de moverse de manera autónoma o controlado a distancia. Irá evolucionando conforme pase el tiempo e implementemos múltiples accesorios y funciones. Algunas de las funciones que me gustaría que tuviese son las siguientes:

  • Movimiento de Avance, Retroceso, Giro a la Izquierda, Giro a la Derecha, etc
  • Capaz de seguir una línea mas o menos compleja.
  • Capaz de reproducir una ruta previamente almacenada y salir de un laberinto
  • Evitar obstáculos
  • Programación a través de una pantalla LCD
  • Control de manera inalámbrica (Bluetooth).
  • Instrumentado con sensores de Luz, Temperatura, Sonido, etc.
  • Comunicación bidireccional
  • Brazo robotizado
  • Cámara de Vídeo
  • ETC

Gestión de la tracción.

Para esta parte he optado por la adquisición de un “Rover 5” con dos motores y dos encoder de Efecto Hall.

Codificadores.png

Sus características son las siguientes:

Tipo de Tracción                            Oruga
Tensión de Motores                       7.2 Vcc
Intensidad de Motores                   2.5 A
Torque de Motores                       10 kg/cm
Proporción Caja de Cambios          86.8:1
Tipo de Codificador                      Cuadratura
Velocidad                                     1 km/h
Medidas                                       245x225x74
Resolución del Codificador           1000 pulsos por 3 vueltas

 Motores

Para la gestión de los motores he utilizado dos BA6286N con las siguientes

Características:

Tensión máxima de alimentación           18 Vcc
Potencia máxima disipada                      1050 mW
Temperatura de funcionamiento             -20 a 75 ºC
Intensidad máxima de salida                   1 A
Tensión de Vcc, Vm, Vref                         desde 4.5 Vcc a 15 Vcc
Valores para una temperatura ambiente de 25 ªc

 BA6286N_Esquema_de_Bloques

Tabla_BA6286N

 La configuración de los dos circuitos BA6286N es la siguiente:

 BA6286N En la primera aproximación el terminal “Vref” lo he conectado a Vmot.

El funcionamiento es muy simple y similar al anteriormente explicado “L293D”. Dependiendo de que terminal que se encuentre en alto (+5), el integrado realiza la polarización de adelante, atrás, freno o reposo.

Para el montaje de toda la electrónica, he utilizado una plancha de metacrilato convenientemente pintado que servirá de soporte para todos los accesorios que en el futuro tendremos que conectarle.

Las conexiones entre los distintos módulos, las he realizado sirviéndome de placas de conexión auxiliares y puentes de conexión y desconexión fácil.

 

Esquema Eléctrico:

BA6286N

Circuito Práctico:

esquema_practico

Código del Programa

Codigo_ArduRover_I

Fotos:

Planta2

Detalle de las conexiones

Gif_2 Gif_8

Vista en Perspectiva

lado

Vista Lateral

Planta

Vista de la Planta

Código fuente:

ArduRover_Traccion.ino

Ficha del Proyecto:

ArduRover_I_Ficha_28

Vídeo resumen: