Archivos Mensuales: enero 2014

Coche Sigue Líneas

¿Qué es un robot Sigue Líneas?

Básicamente en un móvil capaz de desplazarse a lo largo de una línea de un color diferente al fondo, todos basan su funcionamiento en sensores, sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe utilizar más o menos sensores.

Posee los siguientes elementos:

Sensores:

Detectan si estamos sobre la línea o no. En este caso he utilizado dos de los cuatro sensores instalados (CNY-70), dejando los otros dos para su posterior ampliación en futuros proyectos. En anteriores post he hablado de ellos, pero básicamente está formado por un diodo emisor infrarrojo y un fototransistor que opera en la misma longitud de onda, el acoplamiento óptico se realiza por reflexión cuando es acercado a una superficie preferentemente plana y sólida

Circuito de Control:

Es un sistema electrónico que realiza diferentes acciones dependiendo del estado de los sensores. En este caso he utilizado Arduino

Circuito de Potencia:

En circuito que según la señal de control, actuar sobre los motores del móvil. En este caso he utilizado dos servos manipulado para que giren 360º.

 

El funcionamiento básicamente consta de tres ordenes y son las siguientes:

BD14866_ Los dos sensores están sobre la línea, avanzamos

BD14866_ El sensor de la derecha ha salido de la línea, giramos hacia la izquierda

BD14866_ El sensor de la izquierda ha salido de la línea, giramos hacia la derecha

BD14866_ Los dos sensores están fuera de la línea, sigue con lo que estabas realizando.

Teoria_Sigue_lineas

Esquema Eléctrico:

 

Circuito_Coche_Sigue_LineasEsquema Práctico:

Placa_Sigue_Lineas

Código del Programa:

Codigo_Sigue_Lineas

Fotos:

Sigue_Lineas_Arriba_1

Visión General

Sigue_Lineas_Arriba_2

Vista Lateral

Sigue_Lineas_Debajo_1

Visión por debajo

Sigue_Lineas_Debajo_Sensores

Detalle de los sensores

Sigue_Lineas_Arriba_Sensores

Detalle de la placa de los sensores

Circuito

Pista de Pruebas

Código fuente:

Coche_Sigue_Lineas_Fin.ino

Ficha del Proyecto:

Coche_Sigue_Linea_Ficha_21

Vídeo resumen:

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